1006. 笨阶乘

通常，正整数 n 的阶乘是所有小于或等于 n 的正整数的乘积。例如，factorial(10) = 10 * 9 * 8 * 7 * 6 * 5 * 4 * 3 * 2 * 1。

相反，我们设计了一个笨阶乘 clumsy：在整数的递减序列中，我们以一个固定顺序的操作符序列来依次替换原有的乘法操作符：乘法(*)，除法(/)，加法(+)和减法(-)。

561 数组拆分 - Easy

给定长度为 2n 的整数数组 nums ，你的任务是将这些数分成 n 对, 例如 (a1, b1), (a2, b2), ..., (an, bn) ，使得从 1 到 n 的 min(ai, bi) 总和最大。

返回该 最大总和 。 这是比各个语言的排序速度吧。。。

最大总和 - 排序后返回奇数项之和 最小总和 - 排序后返回前n项

697.数组的度 - Easy

给定一个非空且只包含非负数的整数数组 nums，数组的度的定义是指数组里任一元素出现频数的最大值。

你的任务是在 nums 中找到与 nums 拥有相同大小的度的最短连续子数组，返回其长度。

303. 区域和检索 - 数组不可变

给定一个整数数组 nums，求出数组从索引 i 到 j（i ≤ j）范围内元素的总和，包含 i、j 两点。

实现 NumArray 类：

NumArray(int[] nums) 使用数组 nums 初始化对象 int sumRange(int i, int j) 返回数组 nums 从索引 i 到 j（i ≤ j）范围内元素的总和，包含 i、j 两点（也就是 sum(nums[i], nums[i + 1], ... , nums[j])）

和path优化的方式类似，在s-t坐标系下，根据参考线和bound优化得到当前时刻的s-t,v-t,a-t曲线

现在知道了针对每个obs的策略，重新执行一遍speed bounds decider，生成自车的s - t bound

source : hackingcpp

构建：

(tinyfsm usage)[https://digint.ch/tinyfsm/doc/usage.html]

USAGE

Refer to the API examples: /examples/api/ provided with the TinyFSM package for a quick overview. Recommended starting points:

• Simple Switch: /examples/api/simple_switch.cpp
• Moore Machine: /examples/api/moore_machine.cpp
• Elevator Project: /examples/elevator/

For an example in an RTOS environment, see the stm32f103stk-demo of the OpenMPTL project. Starting points:

• screen.hpp : TinyFSM declarations.
• kernel.cpp : Poll input and trigger events.

The examples in the documentation below are mainly based on the "Elevator Project" example.

前面通过DP获得了一个大致的速度折线，在时间上没有和障碍物发生碰撞。

接下来判断障碍物相对于该速度曲线的位置，

在曲线“上方”，需要判断是否需要避让来保持安全距离

在曲线“下方”，需要判断超车处理

ProtoBuf Reflection Note

参考：官方文档 Descriptor

一种自动反射消息类型的 Google Protobuf 网络传输方案

Proto使用过程中，有这样几个问题：

1. 对proto中已有的内容进行修改/删除非常不方便，例如将proto中的一个字段foo删除，需要：

   1. 在.proto里把foo删掉并重新编译，
   2. 在工程中删除所有的foo(),set_foo(),mutable_foo()等,否则编译会挂掉。

   尤其当foo不仅仅是一个变量时，或者该proto同时被很多工程使用时，会非常麻烦。

2. 拿到了一个pb对象，希望遍历该对象的所有字段(反序列化）。

   例如定义一个pb message如下：

   1 2 3

   Person person; person.set_name("yingshin"); person.set_age(21);

   希望将该对象自动转为json格式的字符串：

   1 2 3 4

   { "name":"yingshin", "age":21 }

   如果添加了新的字段，输出也能自动更新。

反射

protobuf提供了一种反射机制，能够动态地调用对象并获取信息。利用protobuf的反射机制，可以帮助优化以上两种场景。